Не всегда есть настройка отступов, поэтому нужно вручную лезть в конфиг.
Откройте firefox, и в адресной строке введите: about:config и нажмите enter. Вы увидите предупреждение - это нормально, соглашайтесь


В строке поиска вбейте print, чтобы найти нужное:


Вот вместо этих чудесных цифр, впишите везде 5 (5 мм отступ).
Далее браузер нужно перезапустить. И при печати выставляйте зум 94% (это в моём случае). Можно тестом проверить, как оно лучше будет.